Trong thời gian khai thác xe bọc thép chở quân BTR-40, Lục quân Liên Xô nhận thấy nó không có khả năng lội nước, mà đây là một vấn đề đáng kể trên chiến trường hiện đại. Kết quả, vào cuối năm 1954, phòng thiết kế A.Dedkov OKB do tổng công trình sư V.K.Rubtsov đứng đầu đã bắt đầu thiết kế một phiên bản lội nước mới. Mục đích đơn giản của thiết kế mới là một biến thể lội nước của xe bọc thép chở quân bánh lốp BTR-40, thiết kế này có tên định danh là BTR-40P.

Thiết kế sử dụng lại nhiều thành phần từ BTR-40, nhưng do tiến trình công việc nên khái niệm thiết kế đã thay đổi. Cuối cùng nhiệm vụ của thiết kế mới là xe trinh sát bọc thép lội nước. Do đó, xe được đổi tên thành BRDM, đây là từ viết tắt của Boyevaya Razvedyvatelnaya Dozornaya Mashina. Mẫu thử đầu tiên hoàn thành vào tháng 2 năm 1956. Thử nghiệm chi tiết được diễn ra ở khu vực Biển Đen, nó được chấp nhận đưa vào trang bị vào năm 1957, sản xuất hàng loạt cũng vào năm này.